FANUC PMC梯形图程序分割是怎么回事？

对于FANUC的PMC来说，其程序（梯形图）结构为：第1级程序—第2级程序—第3级程序（视PMC的种类不同而定）—子程序—结束，如图1所示。

图1 FANUC PMC程序结构

第1级程序（1st level）是每隔8ms进行读取的程序，主要处理急停、跳转、超程等紧急动作。第2级程序（2nd level）是普通的顺序（sequence）程序。因此，从程序的长度上讲，第1级程序很短，第2级程序则比较长，对应PMC扫描时间也随之有长短。

CNC上电后，CNC与PMC同时运行。对于FANUC?0i?Mate-D内置的PMC/L，没有专用的CPU，与CNC共用一个CPU。图2为两者执行的时序图。

图2 CNC与PMC执行时序图

CNC一个工作周期为8ms，其中前1.25ms为执行PMC程序，执行完PMC 程序后的8ms 的剩余时间（即6.75ms）为CNC功能的处理时间（NC processing）。

在1.25ms时间里，首先执行全部的第1级程序，1.25ms 内剩下的时间内执行第2级程序的一部分，直至全部PMC 程序执行完毕。这样，第2级程序根据PMC程序的长短被自动分割成n等分（division），每8ms中扫描完第1级程序后，再依次扫描第2级程序，所以整个PMC的执行周期是n×8ms。然后又重头开始执行PMC程序，周而复始。

如图3所示，第2级程序有3个分割数（division），整个PMC程序的扫描周期就为3×8ms=24ms。

图3 PMC程序分割数

为什么第1级程序越短越好？

由此可见，由于第2级程序不能一次全部扫描，所以要将第2级程序分成若干段。如果第1级程序比较长，则分割数n就会增加，这样就使得整个PMC程序的扫描周期相应延长，因此，我们希望第1级程序越短越好。

子程序位于第2级程序之后，其是否执行扫描受第1、2级程序的控制，所以对一些控制较复杂的PMC程序，建议用子程序来编写，以减少PMC的扫描周期。

第1级程序为要求PMC紧急处理的事件，比如，急停、撞到限位开关等。紧急事件应是立即反应的，因此每8ms就执行一次，其他事件的反应时间就会大于8ms。因此第1级程序也称为高速程序、 程序。

每一级程序结束由PMC功能指令END1、END2、END3实现。