对于FANUC的PMC来说,其程序(梯形图)结构为:第1级程序—第2级程序—第3级程序(视PMC的种类不同而定)—子程序—结束,如图1所示。图1 FANUC PMC程序结构第1级程序(1st level)是每隔8ms进行读取的程序,主要处理急停、跳转、超程等紧急动作。第2级程序(2nd level)是普通的顺序(sequence)程序。因此,从程序的长度上讲,第1级程序很短,第2级程序则比较长,对应PMC扫描时间也随之有长短。CNC上电后,CNC与PMC同时运行。对于FANUC?0i?Mate-D内置的PMC/L,没有专用的CPU,与CNC共用一个CPU。图2为两者执行的时序图。图2 CNC与PMC执行